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助力机械手的设计思路有那些?

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助力机械手的设计思路有那些?
助力机械手的设计思路有那些?
助力机械手的设计思路有那些?
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编辑时间 : 2021-07-27

助力机械手也叫气动平衡吊,广泛应用于机械技术领域。那么动力助力机械手的设计思路是什么?

1。臂架应承载力大、刚性好、重量轻。

臂架的刚性直接影响气动平衡臂夹持工件的平稳性、运动速度和定位精度。 

如果刚性差,使用中的手臂会扭曲变形,会发生振动,或者工件会被卡住而无法工作。 

因此,通常使用刚性较好的导杆来增加手臂的刚性,对支撑和连接件的刚性也有一定的要求,以保证所需的驱动力。

2。手臂运动速度要适中,惯性要小。

助力气动平衡吊的运动速度通常取决于产品的生产周期要求,但不宜盲目追求高速度。 

手臂从停止状态到正常速度是启动,从正常速度减速到停止是制动。速度特性曲线是速度特性曲线。 

手臂重量轻,启动和停止平稳。

气动平衡臂的结构必须紧凑小巧,才能使手臂运动轻快灵活。 

在动臂上加装滚动轴承或滚珠导轨,可使动臂移动轻巧平稳。 

另外,对于悬臂式助力机械手,还考虑了臂布置在臂上,即计算臂的运动部分时,重物对中心的偏心力矩考虑旋转、提升和支撑。 

部分重力力矩对手臂运动不利。如果局部重力力矩过大,会导致手臂振动。一起抬起时,头会下沉,也会影响手臂的柔韧性。在严重的情况下,手臂和立柱会卡住。 

因此,在设计手臂时,手臂的重心应尽可能通过旋转中心,或尽可能靠近旋转中心,以减少偏转力矩。

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